Real-Time and Embedded Systems

Projekte

Auf dieser Seite sollen Projekte vorgestellt werden, die am Lehrstuhl im Zusammenhang mit Lego Mindstorms durchgeführt wurden.

Ultraschall-Positionierung

Projekte 1Stephan Höhrmann hat in seiner Studienarbeit (pdf, html) ein Ultraschall-basierendes Ortungssystem entwickelt, das bereits mit Erfolg in den Übungen eingesetzt wurde.

Der Bauplan zu einem Roboter (SusiEx) für dieses System, Programmcode und eine Beschreibung befindet sich hier.



Das eingebettete Orchester

Projekte 2Bei diesem im Rahmen eines Praktikums im WS 2006/2007 stattfindenden Projektes ging es darum, ein Orchester, welches aus musikspielenden Lego-Robotern besteht zu entwerfen. Angelehnt war das Praktikum an einen Wettbewerb von der Vereinigung ARTEMIS in welchem verschiedene Arbeitsgruppen aus zahlreichen Universiäten gegeneinander antraten.

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Klötzchen einsammeln

Projekte 3Im Wintersemester 2001/2002 gab es ein Praktikum zum Design von eingebetteten Echtzeitsystemen mit einem Abschlußwettbewerb. Die Teilnehmer sollten einen Roboter konstruieren, der möglichst alle Klötzchen auf dem gezeigten Spielfeld in möglichst kurzer Zeit einsammelt. Das Spielfeld wurde auch beim Tag der offenen Tür aufgebaut und einer der Roboter vorgeführt.

Der Bauplan zum Roboter, Programmcode und eine Beschreibung befindet sich im Abschnitt Baupläne.

Strichcode-Parcours

Projekte 4Eine Aufgabe aus der Vorlesung Entwurf Eingebetteter Echtzeitsysteme ist, einen Roboter zu bauen, der einem ihm unbekannten Parcours folgen kann. Der Roboter fährt geradeaus und tastet den Untergrund mit dem Lichtsensor ab, bis er einen Strichcode findet, der Navigationsanweisungen enthält. Der Roboter liest den Strichcode ein und ändert den Kurs entsprechend den enthaltenen Anweisungen. Wenn alles funktioniert, fährt der Roboter danach genau in Richtung des nächsten Strichcodes, und so nach und nach den gesamten Parcours ab.

Projekte 5Die Aufgabe wurde in verschiedenen Semestern gestellt, zuletzt im WS 2008/2009. Am Ende der Vorlesung fand ein Wettbewerb statt, bei dem die Roboter Präzision und Geschwindigkeit unter Beweis stellen solten.

In einem früheren Semester konnte nur ein Roboter die Aufgabe komplett lösen. Der Bauplan, Programmcode und eine Beschreibung befindet sich im Abschnitt Baupläne (Modell Rover).

Fahrstuhl

Projekte 6                    Projekte 7

Im Fortgeschrittenenpraktikum WS 2008/2009, wurde ein Twin-Cab Fahrstuhl entwickelt. Dabei werden zwei Fahrstühle im selben Fahrstuhlschacht betrieben, die natürlich nicht zusammenstoßen dürfen. Gesteuert wird der Fahrstuhl über drei rcx, wobei zwei die Kabinen bewegen, und das aktuelle Stockwerk ermittelt. Auf dem dritten rcx läuft die globale Steuerung, welche Anfragen aus den Kainen und aus den einzelnen Stockwerken entgegenimmt, und entscheidet, welcher Fahrstuhlwohin fahren soll.

Die Steuerung wurde mit der synchronen Sprache Esterel implementiert.

Scanner

Projekte 8Das erste Projekt am Lehrstuhl war der Versuch, einen Scanner aus den Mindstorms-Komponenten zu basteln. Der Scanner hat eine Auflösung von 20 DPI und braucht etwa 20 Minuten für eine Seite in DIN-A4. Dafür liefert er aber eine erstaunliche Bildqualität, wenn man bedenkt, mit was für einer Optik man es zu tun hat.

Der Bauplan, Programmcode und eine Beschreibung befindet sich im Abschnitt Baupläne.