Real-Time and Embedded Systems

Motoren

Die Motoren sind mit Sicherheit das wichtigste Bauteil, das von einem RCX oder Batteriekasten betrieben werden kann. Sie werden mit mechanischen Lego-Technik-Teilen verbunden, um den Roboter in Bewegung zu versetzen. Die Motoren enthalten bereits ein Getriebe, so daß sie auch die nötige Kraft aufbringen können.

Motor 1                              Motor 2

Ein Motor kann rechts- und linksherum drehen, auch die Geschwindigkeit kann im RCX eingestellt werden. Dabei muß man natürlich bedenken, daß ein langsam drehender Motor auch nur wenig Kraft hat. Insbesondere wenn die Batterien nachlassen, macht sich das deutlich bemerkbar. Ein Roboter, der mit vollen Batterien bei 25% Motorleistung noch gut fahren kann, schafft es mit halbvollen Batterien vielleicht nicht einmal mehr, von der Stelle zu kommen. Es ist daher meistens besser, die Geschwindigkeit mit einer mechanischen Übersetzung zu reduzieren als die Motoren ständig langsam laufen zu lassen.

Wird der Strom bei laufendem Motor einfach abgeschaltet, dreht der Motor durch die Trägheit noch etwas nach, bevor er zum Stehen kommt. Er kann aber auch so angesteuert werden, daß er praktisch sofort stehenbleibt (Bremsen-Modus).

Motor 3

Wie effizient der Motor ist, kann man sehen, wenn man einfach zwei Motoren miteinander über ein Kabel verbindet und die Achse des einen Motors dreht. Dieser Motor arbeitet jetzt als Generator und versorgt den anderen Motor mit Strom, so daß dieser sich praktisch gleich schnell mitdreht. Dies erklärt auch, wie der Bremsen-Modus funktioniert: Der Motor wird im Drehen einfach kurzgeschlossen. Dadurch funktioniert er als Generator, der erzeugte Strom wird über den Kurzschluß sofort in Wärme verwandelt, so daß die im Motor gespeicherte Energie sehr schnell verbraucht ist und der Motor steht.

Siehe auch: Tipps und Tricks zu den Motoren