Real-Time and Embedded Systems

Lichtsensor

Der Lichtsensor dient dazu, Helligkeiten zu messen. Dazu verfügt er über einen Fototransistor und eine Leuchtdiode, die nebeneinander montiert sind.

Lsensor 1                              Lsensor 2

Damit kann der Lichtsensor in zwei verschiedenen Modi arbeiten. Im passiven Modus ist die Leuchtdiode aus und es wird passiv das einfallende Licht gemessen (z.B. um eine Lichtquelle zu finden). Im aktiven Modus ist die Leichtdiode eingeschaltet und beleuchtet den Untergrund. Der Fototransistor mißt jetzt hauptsächlich das reflektierte Licht, er kann also z.B. einen Untergrund abtasten. Beide Funktionen werden übrigens über ein 2-adriges Kabel realisiert, die Elektronik dahinter ist ein kleines Wunderwerk der Schaltungstechnik.

Obwohl der Sensor einfach zu sein scheint, ist die Interpretation der Werte trickreicher als bei allen anderen Sensoren. Der Wertebereich ist stark abhängig vom verwendeten Sensor, dem Ladestand der Batterien und ganz besonders von der Umgebungshelligkeit. Man sollte den Roboter daher vor jedem Einsatz kalibrieren können, d.h. man gibt vor, welche Werte "Hell" und "Dunkel" entsprechen. Eine entsprechende Funktion sollte im Programm auf jeden Fall enthalten sein.

Außerdem ist es nicht einfach zu entscheiden, ob ein Wert jetzt als Hell oder Dunkel interpretiert werden soll. Liegen die Werte z.B. zwischen 20 und 60, kann man nicht einfach sagen, daß alles unterhalb von 40 Dunkel sein soll. Dann würde der Roboter auf einem grauen Untergrund in zufälligem Wechsel helle und dunkle Stellen entdecken. Besser wäre es, die Werte 20..35 für dunkel und 45..60 für hell zu erklären. Der Bereich dazwischen ist im wahrsten Sinne des Wortes eine Grauzone, in der man keine Aussagen machen kann. Um das richtige Verfahren zu finden, ist oft Probieren angesagt.

Siehe auch: Tipps und Tricks zum Lichtsensor