Real-Time and Embedded Systems

Baupläne

Die folgenden Modelle wurden von Studenten am Lehrstuhl konstruiert und programmiert. Zu jedem gibt es eine Beschreibung und ein 3D-Modell, meistens ist auch eine Bauanleitung und Sourcecode dabei.

Achtung: Bei den einzelnen Modellen befinden sich auch Testprogramme. Diese sind meist für eine ältere legOS Version geschrieben. Da es kleinere Änderungen zwischen legOS und BrickOS gab, kann es sein, dass die Programme entsprechend angepasst werden müssen, falls Kompilierfehler auftreten.

Roadster 1 Roadster
Roadster ist ein Roboter mit lenkbaren Vorderrädern wie beim Auto. Das Modell verwendet ein Paar Räder und Teile, die nicht im Mindstorms-Kasten enthalten sind.
SuSi SuSi
SuSi ist ein besonders einfacher Roboter, gedacht für die ersten Experimente mit Mindstorms. Er ist voll lenkbar und verfügt über alle Standard-Sensoren.
Barcode-Scanner Barcode-Scanner
Dieser Scanner liest einen auf A4 vergrößerten EAN13-Strichcode ein. Das Blatt wird von links in den Papierenzug gesteckt, der Scanner zieht es durch, tastet es dabei ab, und gibt das Ergebnis im Display des RCX aus.
Rover Rover
Der Rover ist ein fahrbarer Roboter, der mit einem Lichtsensor den Untergrund abtastet. Er kann besonders präzise gesteuert werden, weil er über ein Differential und einen Rotationssensor jederzeit die Richtung feststellen kann, in die er fährt.
Collector 1 Collector
Der Collector ist darauf spezialisert auf einem umrahmten Spielfeld Klötzchen mit einem Schiebebalken einzusammeln. Diese werden dann in ein Tor am Rande des Spielfeldes geschoben. Der Rand des Spielfeldes wird hierbei mit einem zurückklappenden Bügel ertastet.
SusiEx SusiEx
SusiEx ist ein Roboter, der im Rahmen der Übungen zur Vorlesung Eingebettete Echtzeitsysteme im SS06 entstand und zusammen mit dem Ultraschall-Positionierungssystem zum Einsatz kommt. Dies ermöglicht dem Roboter zur Laufzeit Koordinaten von Punkten in einem abgesteckten Feld einzulesen und daraufhin eine "Acht" um zwei dieser Punkte zu fahren. Er kehrt zu einem dritten Punkt, der Startposition, zurück und richtet sich dort selbständig aus.
Beacontower Beacontower
Auf Türmen von dieser Bauart können die Leuchtfeuer des Mindstorms-Ortungssystems aufgestellt werden.
Joystick Joystick
Der Joystick wurde als Fernbedienung entwickelt. Mit dem Hebel des Joysticks kann ein frei fahrender Roboter gesteuert werden. Die Kommunikation zwischen Fernbedienung und Roboter erfolgt per Infrarot.
Scanner 1 Scanner
Dieser Scanner kann eine A4-Vorlage mit etwa 20 DPI abtasten und das Ergebnis per Infrarot an einen PC übermitteln. Die Vorlage wird von oben in den Papiereinzug gesteckt.
Wippschalter Wippschalter
Dieser Schalter ist als einfaches Eingabegerät gedacht. Indem man links, rechts oder in der Mitte auf die Wippe tippt, kann man Funktionen wie -/+/OK für ein Benutzerinterface realisieren.

Referenzkarte

Für alle, die nur wenig Erfahrung mit Lego Bauplänen haben, gibt es die Referenzkarte zum Runterladen und Ausdrucken. Wenn man sie in A4 1:1 ausdruckt, zeigt sie die wichtigsten Bauteilgrößen (z.B. Achsenlänge) in Originalgröße.

Weitere Bauanlagen

Diese Seite soll im Laufe der Zeit weiter wachsen, wir nehmen daher gerne neue Modelle auf. Wenn du etwas Interessantes konstruiert hast, schreib uns eine Mail mit einer Beschreibung, dem CAD-Modell und eventuell Sourcecode.

Darüber hinaus gibt es auch im Internet eine Menge Bauanleitungen, zum Beispiel...