Real-Time and Embedded Systems

Ultraschallsensor

Der Ultraschallsensor ist neben dem Lichtsensor das zweite Gerät, mit dessen Hilfe der NXT-Roboter "sehen" kann. Ähnlich wie eine Fledermaus  sendet dieser Sensor Schallwellen aus und empfängt sie wieder, wenn diese von Gegenständen reflektiert werden. Dabei misst der Sensor die Zeit, die vergeht bis die gesendeten Schallwellen wieder zurück empfangen werden. Diese Zeit bildet dann die Grundlage für die Berechnung der Entfernung zum erkannten Objekt. Die Mindestdistanz, bei der ein Objekt akkurat "gesehen" werden kann, beträgt 3mm. Die Messgenauigkeit nimmt auch ab, wenn die Objekte ferner als 25cm liegen.

Außerdem ist zu beachten, dass große, flache Objekte sehr gut erkannt werden, aber kleine und runde Gegenstände dem Sensor Schwierigkeiten bereiten können. Damit der Ultraschallsensor besser funktionieren kann, sollte er immer in waagerechter Position eingebaut werden. Die optimale Sensorpositionierung, die die besten Erkennungsergebnisse liefert, sollte für jede Roboterbauart durch Testen herausgefunden werden.