Real-Time and Embedded Systems

Aktoren

Aktoren sind mechanische Bauelemente, mit deren Hilfe ein eingebettetes System seine Umgebung verändern kann. Sie setzen elektronische Signale in mechanische Bewegung um. Die wohl bekannteste Aktorenart sind die Motoren.

Der NXT verfügt über drei Aktoren-Ausgänge (beschriftet mit "A", "B" und "C"), über die die drei mitgelieferten Motoren Angeschlossen werden können.

Der NXT Servomotor

Anders als im Vorgängermodell ist der Rotationssensor im Motor selbst integriert. Damit können Geschwindigkeit und Entfernung sehr genau gemessen und an den NXT zurückgemeldet werden. Mit diesem neuen Konzept ist eine sehr präzise Steuerung der Motoren in 1°-Schritten möglich. Außerdem gleichen die Motoren ihre Geschwindigkeit untereinander ab, während sich der Roboter bewegt.

Der Servomotor kann in vier verschiedenen Modi betrieben werden:

  • Vorwärts
  • Rückwärts
  • Aus (Der Motor bewegt sich frei. Ist also eine initiale Geschwindigkeit vorhanden, wird der Geschwindigkeitsverlust allein durch die Reibungskraft realisiert.)
  • Bremsen (In diesem Modus wird der Motors sehr schnell und präzise angehalten.)