Real-Time and Embedded Systems

Testprogramme

Der Motor A steuert das linke Rad, der Motor B das rechte. Die Motoren müssen so angeschlossen werden, daß der Roboter vorwärts fährt, wenn du das Programm 1 startest. Wenn das nicht funktioniert, dreh einen der Motoranschlüsse am RCX um 180 Grad. Der Roboter fährt jetzt vorwärts, wenn beide Motoren vorwärts laufen, rückwärts wenn beide rückwärts laufen, und dreht auf der Stelle, wenn sich die Drehrichtung der Motoren unterscheidet. Jetzt kanst du die weiteren Programme ausprobieren, die im RCX gespeichert sind.

Programm 1

Die Motoren Motoren A und C drehen vorwärts: SuSi fährt vorwärts.

Programm 2

Die Motoren Motoren A und C drehen vorwärts. Wenn eine der beiden Stoßstangen angetippt wird, stoppt der Motor auf der selben Seite, bis die Stoßstange wieder losgelassen wird.

Programm 3

Dieses Programm benutzt den Lichtsensor an Eingang 2. Sobald das Programm startet, leuchtet das rote Lämpchen im Lichtsensor auf: Der Sensor mißt ab jetzt das vom Untergrund reflektierte Licht. SuSi fährt vorwärts, bis der Lichtsensor einen dunklen Untergrund sieht.

Programm 4

Die Motoren A und C werden für etwa 15 Sekunden zufällig angesteuert.

Programm 5

Mit diesem Programm kann SuSi Hindernissen ausweichen. Berührt SuSi mit der linken Stoßstange ein Hindernis, fährt der Roboter ein kleines Stück zurück, dreht nach rechts und fährt wieder weiter.

Damit endet unsere Tour. Für die weitere Programmierung benötigt man einen PC, auf dem die Software geschrieben, compiliert und dann per IR zum RCX übertragen wird.